OMR 公司的 UniMover™ O 600
系統(tǒng)配備節(jié)省空間的高性能自動化技術(shù)，
非常適合用于工業(yè)和醫(yī)療設(shè)備
據(jù) OMR 技術(shù)經(jīng)理 Gareth Jones 博士介紹，Oceaneering Mobile Robotics（OMR）將公司在移動機(jī)器人領(lǐng)域積累的豐富專業(yè)知識應(yīng)用于物料搬運(yùn)。集團(tuán)在部署制造業(yè)、醫(yī)院、配送和汽車行業(yè)所需的系統(tǒng)方面擁有豐富經(jīng)驗(yàn)，并為眾多全球最知名的品牌提供服務(wù)。目前 OMR 總共有 1700 多個移動機(jī)器人部署在北美、歐洲、澳大利亞和亞洲，行駛里程累計超過 3000 萬英里。OMR 專注于打造產(chǎn)品線標(biāo)準(zhǔn)化，以提高產(chǎn)品在各種新應(yīng)用中的采用率，一直保持高增長速度。

OMR 使用一系列 EtherCAT 端子模塊和黃色的 TwinSAFE 模塊集成安全功能

“我們與其他很多移動機(jī)器人供應(yīng)商一樣，最初也專注于提供定制化解決方案。但所有行業(yè)的需求都呈現(xiàn)增長態(tài)勢，我們希望增加移動機(jī)器人的使用。”Jones 解釋說道，“現(xiàn)在，我們不再每年只生產(chǎn)幾十輛定制化車輛，而是專注于生產(chǎn)數(shù)百輛標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，并規(guī)劃了強(qiáng)大的產(chǎn)品路線圖，比如最近推出的 UniMover™ O 600。”
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通往成功的道路
UniMover™ O 600 是一種舉升型移動機(jī)器人，適用于空間極為狹小的輕工業(yè)和醫(yī)療保健應(yīng)用。它的速度可以達(dá)到每秒 1.8 米，最大有效載荷 600 公斤（1322 磅）。
UniMover™ O 600 是一款典型的高效、經(jīng)濟(jì)的輸送解決方案，適用于工業(yè)和醫(yī)院應(yīng)用中的物品或物料取放，如原材料、食物或洗好的衣物。這款全向移動智能小車配備帶安全激光雷達(dá)的自然導(dǎo)航，可以識別并安全通過繁忙的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境。UniMover™ O 600 可以在自主移動機(jī)器人（AMR）模式下運(yùn)行，在這種模式下，既能限制機(jī)器人速度，又能讓機(jī)器人主動避讓障礙物；UniMover™ O 600 也可以在 AGV 模式下運(yùn)行，這種模式能夠提升機(jī)器人移動速度，但在檢測到有障礙物時機(jī)器人會停下來，而不是繞過障礙物繼續(xù)向前移動。
OMR 工程師除了要確保機(jī)器人的功能和可靠性之外，還需要將所有控制硬件裝到盡可能小的空間內(nèi)，保持車輛結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸僅為 1670 x 600 x 335 毫米（65.8 x 23.6 x 13.2 英寸）。他們還需要開發(fā)支持批量生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)解決方案的制造工藝。據(jù) Jones 介紹，他們過去會使用 Linux 編程車輛和生產(chǎn)設(shè)備，技術(shù)人員通過 Linux 命令行測試產(chǎn)品。盡管這樣效率比較低，但團(tuán)隊不能完全放棄多年開發(fā)的成果。

TwinCAT 3 為 OMR 提供了一個靈活的開發(fā)和實(shí)時運(yùn)行平臺

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替代操作系統(tǒng)提升了
機(jī)器人系統(tǒng)的靈活性
每輛車都配備倍福的 C6017 超緊湊型工業(yè) PC，實(shí)現(xiàn)控制邏輯以及其它功能。雖然 Windows 長期以來一直是倍福設(shè)備控制器的默認(rèn)操作系統(tǒng)，但 UniMover™ 上使用的 C6017 采用的則是 TwinCAT/BSD 操作系統(tǒng)（OS）。TwinCAT/BSD 是一款現(xiàn)代的類 UNIX 操作系統(tǒng)，在性能和安全性方面表現(xiàn)不俗。嚴(yán)格來說，它在功能上類似于現(xiàn)代 PLC，使用實(shí)時操作系統(tǒng)（RTOS），而不是專用固件。
倍福全球物料搬運(yùn)和內(nèi)部物流經(jīng)理 Doug Schuchart 表示，TwinCAT/BSD 可以幫助 OMR 以及其它很多物料搬運(yùn)專家改變生態(tài)環(huán)境，重構(gòu)行業(yè)格局。“與傳統(tǒng)硬 PLC 中的'黑盒子'方案不同，TwinCAT/BSD 是倍福數(shù)十年來控制技術(shù)發(fā)展的成果。”Schuchart 說道，“這一性能強(qiáng)大的操作系統(tǒng)還保持了開放性，允許設(shè)備運(yùn)行 Linux 發(fā)行版本等第三方軟件，并且可以在我們新的 Hypervisor 中運(yùn)行虛擬機(jī)。將第三方軟件和 PLC 整合在同一硬件中可以為很多應(yīng)用帶來優(yōu)勢，無論是在本地操作系統(tǒng)中，還是在虛擬機(jī)中的另一個操作系統(tǒng)中。而 AGV 使用這種架構(gòu)獲得了獨(dú)特的優(yōu)勢。”
TwinCAT 3 自動化軟件仍然是 TwinCAT/BSD 應(yīng)用的端到端開發(fā)和運(yùn)行時平臺。OMR 的工程師們很喜歡在 Visual Studio® 中使用各種語言進(jìn)行編程，包括 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)編程語言及其面向?qū)ο蟮恼Z言擴(kuò)展和功能塊以及計算機(jī)科學(xué)標(biāo)準(zhǔn)語言。“我們的團(tuán)隊對 TwinCAT 非常滿意，因?yàn)樗麄兛梢杂盟鼊?chuàng)建用戶界面，例如生產(chǎn)線上的功能檢查。這比在 Linux 中使用命令行要直觀得多。”Jones 說道。“此外，還可以將它們與來自所有外圍設(shè)備的數(shù)據(jù)連接起來，提高數(shù)據(jù)的可見性。”
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EtherCAT 確保
移動機(jī)器人行駛安全
EtherCAT 實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)通信系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活，支持與所有開放式協(xié)議通信。OMR 使用 EL6581 DMX 主站端子模塊控制車輛上的安全燈，而 EL6751 CANopen 主站端子模塊則簡化了與第三方導(dǎo)航控制器的通信。這些模塊在外觀上與標(biāo)準(zhǔn) I/O 卡一樣，采用模塊化設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊。
安全對于所有自主機(jī)器人來說都至關(guān)重要，TwinSAFE 技術(shù)基于 Fail Safe over EtherCAT（FSoE）國際開放標(biāo)準(zhǔn)確保高度安全性。FSoE 使用“黑色通道”方法，通過標(biāo)準(zhǔn)的 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行安全數(shù)據(jù)通信。這樣可以減少布線工作量，同時為數(shù)字量和模擬量安全提供必要的冗余。除了標(biāo)準(zhǔn)的安全邏輯之外，TwinCAT 還能夠通過使用 Safety C 實(shí)現(xiàn) TwinSAFE 應(yīng)用，提高安全性。
UniMover™ 使用了大量倍福 TwinSAFE 端子模塊，尤其是 EL5001-0090 單通道 SSI 編碼器接口端子模塊，它簡化了速度和位置監(jiān)控。“在全向驅(qū)動方面，我們必須控制兩個驅(qū)動電機(jī)和兩個轉(zhuǎn)向電機(jī)，因此我們需要知道轉(zhuǎn)向角位置以及驅(qū)動電機(jī)本身的實(shí)際速度。”Jones 說道，“TwinSAFE 中的增強(qiáng)功能也讓我們未來有更多選擇，能夠制造出更加復(fù)雜的移動機(jī)器人。”
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緊湊型控制器助力
移動機(jī)器人全速前進(jìn)
Jones 認(rèn)為，倍福技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化使得 UniMover™ O 600 的體積更小，操控性更強(qiáng)，因此更加耐用。結(jié)構(gòu)緊湊的 C6017 比 OMR 之前使用的設(shè)備控制器占用的空間減少了 56%。C6017 和 EtherCAT 端子模塊不僅節(jié)省空間，還能節(jié)約時間成本。過去，技術(shù)人員不得不將組件分散布置在設(shè)備周圍。現(xiàn)在，他們可以提前制作標(biāo)準(zhǔn)的控制套件，并將它們安裝在 UniMover™ 的其中一個外殼內(nèi)，減少了調(diào)試時間。
自動化新技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者的全球銷售網(wǎng)絡(luò)簡化了與 OMR 團(tuán)隊的合作，Schuchart 解釋說道：“UniMover™ 項(xiàng)目就是一個很好的例子，充分說明了我們與客戶之間的國際項(xiàng)目合作能力。我們直接與 OMR 在馬里蘭州和佛羅里達(dá)州的工程師、路易斯安那州的全球采購、荷蘭的 Gareth 團(tuán)隊以及全球行業(yè)經(jīng)理合作，確保所有小組成員之間的溝通順暢。”

荷蘭的 OMR 辦公室：OMR 技術(shù)經(jīng)理 Gareth Jones 博士（右）和倍福荷蘭分公司的銷售工程師 Stefan Dubbeldeman 在 MaxMover™ CB D 2000 自動平衡重式叉車旁

OMR 計劃通過改用 EJ 系列 EtherCAT I/O 插拔式模塊進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率，這一系列的模塊安裝在專用電路板上，使用的是標(biāo)準(zhǔn)連接器。EJ 模塊比標(biāo)準(zhǔn) I/O 模塊體積小 50%，節(jié)省了傳統(tǒng)離散接線所需的人工時間（大型移動機(jī)器人車隊生產(chǎn)節(jié)省的時間更多），非常適合用于批量生產(chǎn)。這一解決方案讓工程師可以直接使用成品 I/O，高效、便捷地創(chuàng)建自己的連接器板。
在 UniMover™ O 600 項(xiàng)目取得成功之后，OMR 繼續(xù)為新的車輛管理系統(tǒng)配備倍福的高性能、緊湊型自動化產(chǎn)品，比如 MaxMover™ CB D 2000 自動平衡重式叉車。“MaxMover™ 取代了傳統(tǒng)叉車，但即使在滿載情況下（有效載荷超過 4 噸），它也能像 UniMover™ 一樣在 AGV 或 AMR 模式下運(yùn)行。”Jones 說道，“UniMover™ 的設(shè)計非常具有挑戰(zhàn)性。但我們希望憑借倍福為我們帶來的技術(shù)優(yōu)勢，在更多的標(biāo)準(zhǔn)移動機(jī)器人生產(chǎn)線上應(yīng)用相同的架構(gòu)。”

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